Kako roboti vedo, kam iti

Zemljevid
Roboti se morajo zavedati strukture svojega okolja. Za to najprej potrebujejo zemljevid. To se običajno doseže s tehnologijo SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). SLAM omogoča robotu, da se premika v neznanem okolju, medtem ko sestavlja zemljevid in se znotraj njega nahaja.

Lokalizacija
Ko ima robot zemljevid, je naslednji korak določitev njegovega položaja na zemljevidu. To se doseže z različnimi senzorji, kot so LIDAR, žiroskopi in kodirniki koles. Algoritmi za lokalizacijo združijo te podatke senzorjev, jih povežejo z zemljevidom in ugotovijo točen položaj robota.

Načrtovanje
Ko ima robot svojo lokacijo na zemljevidu, izberemo ciljno točko z zemljevida in obvestimo move_base, ki je ključni paket znotraj navigacijskega sklada ROS, odgovoren za premostitev lokalizacije in načrtovanje poti. move_base združuje globalno in lokalno načrtovanje poti. Globalni načrtovalci, kot sta navfn ali global_planner, se uporabljajo za ustvarjanje optimalne poti od robotovega trenutnega položaja do ciljne lokacije na podlagi znanega zemljevida. To pogosto vključuje algoritme za iskanje grafov, kot sta A* ali Dijkstra. Lokalni načrtovalci, kot sta dwa_local_planner ali teb_local_planner, se uporabljajo za dinamično načrtovanje poti, ko robot napreduje po globalni poti, pri čemer se izogiba ovire ali druge neznane dejavnike v realnem času

4. Navigacija je končana
Ko robot načrtuje svojo globalno pot do ciljne točke in izvede načrtovanje gibanja, preveri tako, da primerja ukazane ciljne koordinate z robotovimi trenutnimi lokalizacijskimi koordinatami. Če je napaka znotraj sprejemljivega obsega, se ugotovi, da je cilj dosežen.